Makeblock Rolling Tank

 Zbudowałem robota z zestawu Makeblock o nazwie Rolling Tank.

 Przetestowałem też przewroty.

 

O pojeździe jadącym wzdłuż linii

 

Napiszę, czego użyłem do tej pory:

Hardware:

- Lego Mindstorms Robot Inventor (51515) - zestaw klocków z czujnikami, silnikami i inteligentną kostką (tzw. Hubem) - już wycofano ze sprzedaży

Tutaj jest gotowa instrukcja budowy pojazdu. Pojazd ma podpięte 2 silniki. Jeden napędza tylne koła, drugi skręca przednimi kołami. Opcjonalnie można zamontować czujnik koloru z przodu do oświetlania linii.

- Płytka LMS-ESP32 - sprzedawana w sklepie Anton's Mindstorms płytka z mikrokontrolerem ESP32 - pomost pomiędzy elementami lego, a inną nie-legową elektroniką - ja mam wersję 1.0 - wersję 2.0 można kupić tutaj, jeszcze trzeba wgrać firmware tutaj

- Kamera AI HuskyLens - kamera z gotowymi algorytmami między innymi z rozpoznawaniem linii, działa również z Arduino, niedawno wyszła wersja 2.0 - ja swoją kupiłem tutaj  (jest to wersja 1)

- Powerbank - 5V/1A do zasilania samej kamery - ja użyłem modelu TP-Link TL-PB2600 (2600 mAh)

Software:

- biblioteka Pybricks - do obsługi Huba

- biblioteka PyHuskyLens - do obsługi kamery, ja użyłem tej, obsługuje HuskyLens 1 i 2, zarówno Robot Inventora jak i Spike Prime

Tutaj jest tutorial z którego najwięcej korzystałem.

Jadąc w ciemności i podążając za linią

 Ostatni filmik z serii. Dodałem z przodu oświetlenie i testowałem jazdę po ciemku.

 

Hot Rod z kamerą wersja 2.0

 Poprawiłem jazdę robota. Przesunąłem kamerkę bliżej środka i ustawiłem bardziej poziomo. Teraz pojazd bierze linię między kołami. 

 

HuskyLens + LMS-ESP32 + Robot Inventor

 Przerobiłem pojazd. Zamiast czujnika koloru ma teraz kamerę. Dodałem też powerbank. Dzięki kamerze pojazd śledzi narysowaną flamastrem linię.

 

 Spis wykorzystanych elementów:

Hardware:

- Kamera AI HuskyLens

- Płytka LMS-ESP32

- Lego Mindstorms Robot Inventor

- Powerbank 

Software:

- biblioteka PyBricks

- biblioteka PyHuskyLens 

Poprawiona jazda Hot Roda

 Udało mi się poprawić jazdę Hot Roda. W regulatorze PID dodałem człon różniczkujący (D), dzięki czemu zniknęły oscylacje skręcania kół przy jeździe na wprost.

 

Pojazd Hot Rod z Robot Inventora jadący wzdłuż linii

Zbudowałem pojazd typu Line Follower na bazie Lego Mindstorms (zestaw Robot Inventor #51515). Pojazd bazuje na instrukcji Hot Roda ze strony Antons Mindstorms. Nieco go przerobiłem: dodałem z przodu czujnik koloru, a w wersji ostatecznej usunąłem dach. Kod jest napisany w Pythonie i używa biblioteki Pybricks. Wpierw na arkuszu brystolu czarną taśmą zrobiłem trasę. Potem przerobiłem pojazd. Pierwsza wersja działała dość wolno, ale najważniejsze, że pojazd jechał wzdłuż linii. 

Potem udało mi się go dwukrotnie przyspieszyć, więc przy okazji nagrałem drugi filmik. 

 

 

Tutaj udostępniam kod: https://gist.github.com/artpoz/8367a589b840bdfe38474aa3caab8d70

Przy pisaniu kodu pomagał ChatGPT, który miał pomysły na rozwój projektu: kalibrację kolorów dla linii i tła, samoczynne zatrzymanie po oddaleniu się od linii itp. Miałem sporo zabawy z dobieraniem odpowiednich współczynników, ale końcowy efekt mi to wynagrodził. 

Projekt Pico W + DualShock 4 udostępniony

Udostępniłem kod projektu parowania pojazdu na bazie Pico W z dowolnym kontrolerem PS4. 

Projekt jest pod adresem: https://github.com/artpoz/picow-dualshock4

Zrobiłem też zapamiętywanie adresu MAC kontrolera. 

Buggy i dwa kontrolery

 Zrobiłem parowanie pojazdu z dowolnym kontrolerem. Nie trzeba już wpisywać na stałe do programu adresu MAC kontrolera.

Przejażdżka pojazdem

Dziś zrobiłem małą przejażdżkę pojazdem. Do filmiku dodałem muzykę.

 

 

Buggy sterowany padem - opis

 Oto bardziej szczegółowy opis mojego pojazdu na bazie Pico W sterowanego padem od PS4.

Hardware

- Kitronik Autonomous Robotic Platform (ARP)  (link)

- Raspberry Pi Pico WH (link)

- Kontroler do PlayStation 4 (Dualshock 4)

Software

- Projekt picow_ds4 autorstwa Briana Starkeya (link do githuba)

Inne

- 4 baterie AA

- Kabel USB-microUSB

- Raspberry Pi 5 do budowania projektu

Kroki

1. Złożenie pojazdu, włożenie do niego Pico WH

2. Sprawdzenie adresu MAC kontrolera

3. Pobranie projektu picow_ds4 gitem

4. Pobranie Pico SDK (1.5.1) gitem

5. Zmiana zawartości pliku bt_hid.c, gdzie dodajemy nasz adres MAC z pkt. 2

6. Zbudowanie projektu i wgranie na płytkę Pico WH

7. Test sparowania (trzeba przytrzymać PS+Share na padzie)

8. Zmiana zawartości pliku main.c, w ARP są 4 piny do obsługi silników (6,7,19,20) zamiast dwóch w oryginalnym projekcie, PWN_MIN ustawiono na 0, speed_scale zmniejszono z 1.0 na 0.1 (link do kodu)

9. Powtórzenie punktu 6

10. Włączenie pada i jazda!

Wnioski

1. Gotowy projekt najlepiej budować na tym samym środowisku co autor, w tym przypadku na Linuxie (wykorzystałem Raspberry Pi 5).

2. Warto korzystać z ChatGPT, który podpowie polecenia np. do pobierania adresu MAC lub w sytuacji gdy nie pobiorą się wszystkie pliki z repo.

3. Warto tworzyć skrypty z poleceniami co przyspiesza testowanie.

Buggy sterowany padem

 Po tygodniu walki udało mi się w końcu zrobić sterowanie padem od PS4 pojazdu na bazie Pico WH.

 

Buggy sterowany pilotem

 Do poprzedniego pojazdu dokupiłem 6-przyciskowy kontroler i dwa Pico WH.

Autonomiczna Platforma Robotyczna

Ostatnio kupiłem zestaw z małym pojazdem do Raspberry Pi Pico. Płytkę z mikrokontrolerem już miałem. Dodałem drugi czujnik ultradźwiękowy i wgrałem program do samodzielnej jazdy.